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工业机器人的摆帽误差和攫频误差试验运动程序编制要点和试验报告

来源:正航仪器  日期:2015-07-17

工业机器人的摆帽误差和攫频误差试验运动程序编制要点和试验报告
 
从位姿点P1 开始,使TCP 以一定摆幅和摆频向y 方向运动,运动距离至少包含10 个摆动周期。摆动结束后无摆动地回到P1 ,停顿数秒,为一个测试循环。
其他关于同步和停顿的安排与轨迹特性试验运动程序编制要点相同。
 
一、最小定位时间试验运动程序编制要点
从位姿点P1 开始,使机械接口以额定速度直线地依此移向P2、 P4 上一系列符合GB/T 12642表19 要求的位姿点,最后回到P1,此为一个循环。
位姿点的总数取决于对角线的长度。
开始运动前,将选定的用于仪器同步的开关量输出信号置1,停顿0.1 s 后置0。
到达终点后,停顿数秒,再返回起点。在终点和起点停顿的目的是让仪器有足够的时间处理采集到的数据(例如,数据存盘)。
仪器数据采集的停止可以有定时和同步两种方式。定时停止需要预先估计从起点到终点的全程运动时间,在仪器上设置略大的采集终止时间。同步停止需要在机器人控制器上选定另一开关量输出,到达终点后,停顿0.1 s ,使该信号置1, 0.1 s 后置0,仪器收到信号后停止采集。
这两种方式均可使仪器采集到全程的数据。
可无限制进行循环,待仪器采集完3 次循环的数据后,停止机器人的运动。
 
二、试验报告

GB/T 12642 已给出试验报告示例,试验单位可参照示例的格式编制试验报告。基于微型机的测试系统具有自动生成试验报告的能力,以避免填写试验结果时出错。
试验报告应特别注意对试验条件的说明,如果试验未能完全按照标准的规定进行,对差异更应特别予以说明。

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